Pencak Setia Hati diciptakan oleh Ki Ngabehi Soerodiwirjo pada tahun 1903 di daerah Tambak Gringsing, Surabaya, Jawa Timur, yang pada saat itu diberi nama permainan pencak Djojo Gendilo Tjipto Moeljo dengan nama perkumpulannya Sedoeloer Toenggal Ketjer. Pada tahun 1917 nama tersebut dirubah menjadi Persaudaraan Setia Hati yang berpusat di Madiun, Jawa Timur.