Pada awalnya, Keluarga Pencak Silat Nusantara atau disingkat KPS Nusantara didirikan sebagai kelompok studi informal pada tanggal 28 Juli 1968 di Jakarta oleh 3 orang intelektual muda yang aktif dalam bidang teknis IPSI, yaitu Mohamad Hadimulyo, B.Sc., dr. Mohamad Djoko Waspodo dan dr. Rachmadi Djoko Suwignjo. Mereka bertiga adalah murid dari dua orang pendekar besar Pencak Setia Hati, yaitu Marijoen Soedirohadiprodjo dan Rachmad Soeronagoro.